数据集-NuSences

  1. 内容

    nuScenes 包含 1000 个场景，大约 1.4M 的相机图像、390k LIDAR 扫描、1.4M 雷达扫描和 40k 关键帧中的 1.4M 对象边界框。

    nuScenes-lidarseg 包含 40000 个点云和 1000 个场景（850 个用于训练和验证的场景，以及 150 个用于测试的场景）中的 14 亿个注释点。

     

  2. 数据采集

    1. 车辆设置

      1

      1. 1 个旋转激光雷达 （Velodyne HDL32E）
      2. 5 个远程雷达传感器 （Continental ARS 408-21）
      3. 6 个相机 （Basler acA1600-60gc）
      4. 1个 IMU & GPS （高级导航空间版）

    2. Sensor(传感器)校准 - 内外参

      1. LIDAR extrinsics
      2. 相机 extrinsics
      3. RADAR extrinsics
      4. 相机 intrinsic 校准

    3. Sensor(传感器)同步

      实现跨模态数据对齐：当顶部 LIDAR 扫描相机 FOV 的中心时，会触发相机的曝光

 

  1. 数据标准

    • nuScenes 数据集中的所有对象都带有一个语义类别，以及一个 3D 边界框和它们所在的每一帧的属性。：类的定义

    • nuScenes-lidarseg 使用语义标签注释激光雷达点云中的每个点：类的定义