内容

nuScenes 包含 1000 个场景，大约 1.4M 的相机图像、390k LIDAR 扫描、1.4M 雷达扫描和 40k 关键帧中的 1.4M 对象边界框。

nuScenes-lidarseg 包含 40000 个点云和 1000 个场景（850 个用于训练和验证的场景，以及 150 个用于测试的场景）中的 14 亿个注释点。

数据采集

1. 车辆设置

   

   1. 1 个旋转激光雷达 （Velodyne HDL32E）
   2. 5 个远程雷达传感器 （Continental ARS 408-21）
   3. 6 个相机 （Basler acA1600-60gc）
   4. 1个 IMU & GPS （高级导航空间版）

2. Sensor(传感器)校准 - 内外参

   1. LIDAR extrinsics
   2. 相机 extrinsics
   3. RADAR extrinsics
   4. 相机 intrinsic 校准

3. Sensor(传感器)同步

   实现跨模态数据对齐：当顶部 LIDAR 扫描相机 FOV 的中心时，会触发相机的曝光